¿Qué es el brazo robótico de grado de libertad?
El grado de libertad es el número de movimiento independiente, existe en coordenadas tridimensionales cuando los componentes del brazo robótico tienen movimiento.
Por lo general, tomamos el movimiento del mecanismo de entrega como grado de libertad. El ser humano tiene un grado de libertad de 27 piezas desde los dedos hasta los hombros, pero es más difícil e innecesario hacer un brazo robótico con un grado de libertad de 27 piezas. Según el análisis de la mecánica, el objeto solo tiene un grado de libertad de 6 piezas en el espacio. Por lo tanto, para capturar y transferir los objetos que están en diferentes posiciones en el espacio, el mecanismo de entrega también debe tener un grado de libertad de 6 piezas. Por lo general, los brazos robóticos de uso frecuente tienen un grado de libertad inferior a 6 piezas, la mayoría de los brazos robóticos especiales solo tienen 2-4 piezas DOF (grado de libertad) y el brazo robótico universal tiene 3-6 piezas DOF.
Cada DOF del brazo del robot se realiza mediante una articulación de conducción independiente, por lo tanto, la flexibilidad de movimiento del brazo del robot se puede definir mediante la articulación y el DOF. De la estructura actural, la articulación se completa con el eje para moverse, por lo tanto, también llamamos eje a la articulación.
Diferentes ejes pueden completar diferentes movimientos:
1. una PC DOF
(1) Uno es movimiento lineal, para consistir en línea recta.
(2) Uno es el movimiento de rotación, que consiste en una línea curada.
2. DOF de dos piezas
(1) 2 piezas de movimiento lineal para consistir en plano.
(2) 1 pieza de movimiento lineal más 1 pieza de movimiento de rotación en el área lineal, para consistir en un plano.
(3) 1 pieza de movimiento lineal más 1 pieza de movimiento de rotación fuera del área lineal, para consistir en una superficie curada.
3.Tres piezas DOF
(1) Movimiento lineal de 3 piezas que consta de cubo.
(2) 2 piezas de movimiento lineal más 1 pieza de movimiento de rotación para formar un cilindro.
(3) 1 pieza de movimiento lineal más 2 piezas de movimiento de rotación para formar una esfera.
(4) Movimiento de rotación de 3 piezas para consistir en esfera.